Положај, плодне земље, шума и вода, Хомољске планине са својим висовима и често различитим климатским карактеристикама, неодољиво су вековима привлачили многе народе који су овде правили своја станишта. Материјални остаци забележили су да су се овде око 6500 година пре н.е. налазиле прве насеобине. Остали су трагови неолитске културе која је, током млађег периода праисторије, развојем металургије, рударства, изградила насеља, која су се током бронзаног и гвозденог доба постепено приближавала кориту Млаве и формирала на обронцима и подножју Хомољских планина. Овуда су пролазили Фридрих Барбароса и Темплари, борили се за своју државу и стварали је кнез Лазар, краљ Милутин и Драгутин и ту подизали своја светилишта.

Након пада српске средњовековне државе 1459. године насеља су настајала и нестајала. Пред најездом страних завојевача старо становништво се склањало, одсељавало, а кад завлада мир долазило је ново. Нарочито се много Срба иселило између 1689. и 1690. године. Тек кад су Аустријанци истерали Турке из Србије 1718. године, поново се враћа живот у многе старе насеобине. У горњој Млави, села која су одмах испод Горњачке клисуре, досељеници су из Крајине, Хомоља, Старе Србије, Млаве, Ресаве, Влашке и из „прека“. У селу Витовници и у Млави (Стамница, Бистрица, Велико и Мало Лаоле, кнежица итд) досељеници су из Влашке, Ердеља, Крајине, Црне Реке, Мораве, Шумадије, Ресаве, Хомоља, Македоније, Звижда и уопште из „прека“.

Дијалект средине углавном је уобличен у XVIII веку. Миграциони покрети који су попуњавали становништво расељених и опустелих предела стално су доносили носиоце јужних говора у северне крајеве. Тако је на истоку у долинама Велике Мораве, Ресаве, Млаве и Доњег Тимока као победник из превирања излазио дијалект који се данас назива косовско-ресавски а који потиче из севернијих делова Метохије и Косова и оближњих брда.

У Србији се са пребројавањем становништва у правом смислу почело од 1834. године, после припајања шест нахија из околних пашалука. До тог времена су, као и у многим другим земљама, предузимани само делимични пописи у фискалне и војне сврхе. У доба турске владавине прикупљање пореза се обављало на основу спискова које су турским порезницима подносили сеоски кметови сваке године. Први пут је Кнез Милош наредио да се за скупштину од 19. децембра 1815. године саставе нови спискови и да се у њима изнесе колико у ком селу и општини има нежењених лица пре свега за порез, а колико мушкараца од седам година старости и више за „Царски харач“. За Ђурђевданску скупштину 1818. године Кнез Милош је наредио да се изврши попис домова и харачких глава у Београдском пашалуку. По списку који су кнежеви поднели било је тада у Србији 12 нахија, 45 кнежевина, 1395 села и вароши, 51.344 домова и 115.885 харачких глава. Други попис је извршен годину дана касније, а затим је вршење ових пописа настављено скоро сваке године. У јуну месецу 1834. године Кнез је наредио да се уз попис пореских обвезника изврши и попис целокупног људства и непокретне имовине у Србији. Овај попис из 1834. године био је први попис становништва на територији данашње Србије. о правим демографским подацима може се говорити тек почев од пописа из 1859. године.

На подручју општине Петровац на Млави од 1. октобра 2011. године живи 41.220 становника у 10.300 домаћинства. На привременом раду у иностранству је 10.282 становника наше општине. Овакав број становника, гледајући у кретањима у тадњих 50 година, показује негативна миграциона кретања са сталним падом. Највећи пораст броја становника општина је имала између педесетих и седамдесетих година, када су у ове крајеве доселило становништво од кога данас највећи број породица води порекло. Истовремено са бројем становника, на подручју општине мењају се и број домаћинства тако да се просечна величина домаћинства константно смањивала.

У општини Петровац на Млави има 34 насеља од којих је једино Петровац на Млави насеље градског карактера. Од осталих 33 насеља једино Велико Лаоле, Шетоње, Рановац, Орешковица, Рашанац, Мелница и Буровац имајући у виду постојеће централне садржаје, опремљеност комуналном инфраструктуром, изглед и уређеност насеља, имају услове за сврставање у варошице у наредном периоду. Основне демографске карактеристике општине Петровац на Млави јесу: смањење укупног броја становника у периоду између 1991. и 2011. године и негативан природни прираштај. Из основних карактеристика може да се закључи да у општини Петровац на Млави последњих тридесет година постоји неколико јачих миграционих кретања. Највећом мером она су усмерена ка иностранству и другим значајним центрима у ближем и даљем окружењу. То се нарочито односи на сеоска насеља, чија миграција становништва је окренута и ка самом Петровцу на Млави. Истовремено са бројем становника на подручју општине мењају се и број домаћинства, тако да се просечна величина и број домаћинства константно смањивала. У општини Петровац на Млави негативни тренд сталног пада броја становника је седам пута већа него републички просек. Просечна старост становништва у општини Петровац на Млави такође расте у односу на републички просек, па је и проценат смртности изнад републичког просека. У 2012. години број умрлих у односу на број рођених у општини износи 410.